在進(jìn)行高精度定位運(yùn)行的情況下，通常使用具有高停止精度的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)或伺服電動(dòng)機(jī)。
但是，根據(jù)使用條件和用途，無刷電動(dòng)機(jī)也可以在數(shù)毫米的過轉(zhuǎn)范圍內(nèi)停止。
在這里，我們將介紹使用無刷電動(dòng)機(jī)的過轉(zhuǎn)特性（代表值）來計(jì)算停止精度的方法，以及提高停止精度的有效使用方法。

停止精度是什么

停止精度是指“目標(biāo)位置與停止位置之間的誤差”，可以認(rèn)為“停止精度 = 過轉(zhuǎn) + 偏差”。
此外，影響停止精度的因素主要有3個(gè)，下表中的綠色框狀態(tài)下，“過轉(zhuǎn) + 偏差”會(huì)變小。
本文中，我們重點(diǎn)介紹調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，計(jì)算無刷電動(dòng)機(jī)的停止精度。

計(jì)算條件

應(yīng)用

皮帶輸送機(jī)

皮帶速度

V_L = 0.05～1 [m/s]

電動(dòng)機(jī)電源

單相100V

滾輪直徑

D = 0.1 [m]

滾輪重量

m₂ = 1 [kg]

皮帶和工件的總重量

m₁ = 7 [kg]

外力

F_A = 0 [N]

滑動(dòng)面的摩擦系數(shù)

μ = 0.3

皮帶和滾輪的效率

η = 0.9

因?yàn)樵谑虑暗倪x型計(jì)算中，確認(rèn)了120w電動(dòng)機(jī)+減速比15的減速機(jī)可以進(jìn)行工件的搬運(yùn)，這次用BLE2系列的「型號(hào) ： BLM5120HPK+5H15S+BLE2D120-A」進(jìn)行討論。

1. 停止精度的計(jì)算 ： N_M = 3000r/min

我們將使用過轉(zhuǎn)特性（代表值）。
這次使用的BLE2系列 120W的過轉(zhuǎn)特性（代表值）請點(diǎn)擊此處查看。

• ※ 無刷電動(dòng)機(jī) BMU系列、BLE2系列、BXⅡ系列、BLH系列的過轉(zhuǎn)特性（代表值）在各產(chǎn)品的詳細(xì)頁面上公布。其他系列請咨詢客戶咨詢中心。

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1）電動(dòng)機(jī)軸換算

由于圖表是電動(dòng)機(jī)單體的值，因此將選型計(jì)算中求得的減速機(jī)軸的轉(zhuǎn)速和慣性負(fù)載換算到電動(dòng)機(jī)軸。

①

電動(dòng)機(jī)軸轉(zhuǎn)速
N_M = N_G × i = 191×15 = 2865 [r/min]
使用近似于3000r/min的黑色虛線曲線。

②

電動(dòng)機(jī)軸慣性負(fù)載
J_M = J_G ÷ i?² = 200×10^-4÷15² ≈ 0.9×10^-4 [kg?m²]

③

電動(dòng)機(jī)軸過轉(zhuǎn)
從①（黑色虛線曲線）和②（橫軸）中讀取過轉(zhuǎn)（縱軸）的值，我們可以知道約為0.9±0.2 [Rev]。

2）減速機(jī)軸換算

將1）中求得的過轉(zhuǎn)換算到減速機(jī)軸。
OR_G = OR_M ÷ i = （0.9±0.2）÷15 ≈ 0.06±0.013 [Rev]

3）皮帶輸送機(jī)軸換算

將2）中求得的過轉(zhuǎn)換算到皮帶輸送機(jī)軸。
OR_C = D × π × OR_G = 100×3.14×（0.06±0.013） ≈ 19±4 [mm]

2-1. 提高停止精度 ： 減速停止（N_M = 3000r/min→1000r/min→停止）

從過轉(zhuǎn)特性中也可以看出，隨著轉(zhuǎn)速變慢，過轉(zhuǎn)會(huì)變小。
在這里，我們將計(jì)算減速后停止的過轉(zhuǎn)。

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與“1. 停止精度的計(jì)算”相同，讀取1000r/min（藍(lán)色虛線曲線）和0.9×10^-4 [kg?m²]（橫軸）的過轉(zhuǎn)（縱軸）的值，我們可以知道約為0.2±0.1 [Rev]。

將這個(gè)值換算到減速機(jī)軸。
OR_G = OR_M ÷ i = （0.2±0.1）÷15 ≈ 0.013±0.007 [Rev]

最后換算到皮帶輸送機(jī)軸。
OR_C = D × π × OR_G = 100×3.14×（0.013±0.007） ≈ 4±2 [mm]

2-2. 提高停止精度 ： 增大齒輪減速比（i = 15→30）

如前所述，減速機(jī)軸的過轉(zhuǎn)是電動(dòng)機(jī)軸的值除以齒輪減速比的結(jié)果。
因此，通過增大減速比，可以抑制過轉(zhuǎn)。
在這里，我們將計(jì)算增大減速比時(shí)的過轉(zhuǎn)。
（在這種情況下，皮帶的速度也將減半至最大0.5 [m/s]。）

1）電動(dòng)機(jī)軸換算

①

電動(dòng)機(jī)軸轉(zhuǎn)速
為了與“1. 停止精度的計(jì)算 ： N_M = 3000r/min”條件一致，使用3000r/min的黑色虛線曲線。

②

電動(dòng)機(jī)軸慣性負(fù)載
J_M = J_G ÷ i?² = 200×10^-4÷30² ≈ 0.2×10^-4 [kg?m²]

③

電動(dòng)機(jī)軸過轉(zhuǎn)
①（黑色虛線曲線）和②（橫軸）中，讀取過轉(zhuǎn)（縱軸）的值，可以看出大約是0.6±0.2 [Rev]。

2）減速機(jī)軸換算

1）中計(jì)算的過轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為減速機(jī)軸。
OR_G = OR_M ÷ i = （0.6±0.2）÷30 ≈ 0.02±0.007 [Rev]

3）皮帶輸送機(jī)軸換算

2）中計(jì)算的過轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為皮帶輸送機(jī)軸。
OR_C = D × π × OR_G = 100×3.14×（0.02±0.007） ≈ 6±2 [mm]

4. 總結(jié)

本文介紹了無刷電動(dòng)機(jī)的停止精度和如何有效使用以提高停止精度的方法。