原點返回的執(zhí)行有以下的兩種方法。請執(zhí)行其中一種。

1. 定位運動單元的原點返回
   將定位/運動控制單元的原點返回要求繼電器［先頭繼電器編號＋310＋400×（軸編號-1）］設(shè)置為ON并執(zhí)行。
   原點返回的方法請選擇基恩士 KV STUDIO的原點返回方法。
   各個設(shè)置的詳細(xì)情況，請參考基恩士的說明書。

   

   • Z相存在的情況下，停止時ZSG不一定為ON。
   • 在原點返回運行中，如果將RV-BLK（或FW-BLK）設(shè)置為ON，則會在ON狀態(tài)下禁止反轉(zhuǎn)方向運行（或正轉(zhuǎn)方向運行），驅(qū)動器的POWER、ALARMLED會閃爍2次。
     在RV-BLK（或FW-BLK)解除后，閃爍會停止。
     如果想要關(guān)閉LED的閃爍，請使用我公司的支援軟件MEXE02更改設(shè)置。

   

   • 如果軸構(gòu)成設(shè)置中選擇「步進(jìn)」，則不能使用擋塊（壓入）。
     如果想要進(jìn)行擋塊式（壓入），請參閱以下FAQ。

     Q483. 如何進(jìn)行壓推原點返回？

2. 通過高速原點移動回歸原點
   AZ系列搭載有ABZO編碼器（免電池的絕對編碼器）。
   因此，可以實現(xiàn)不使用傳感器的原點返回（高速原點移動）。

   Q482. 可以進(jìn)行ZHOME運行（高速原點返回）嗎？

   進(jìn)行高速原點移動時，需要預(yù)先確定原點。
   請執(zhí)行「1. 定位/運動控制單元的原點復(fù)歸」或預(yù)設(shè)原點的位置。
   如果通過預(yù)設(shè)來確定原點位置，請參閱以下FAQ。

   Q481. 如何預(yù)設(shè)當(dāng)前坐標(biāo)？

＜補充＞
AZ系列多軸驅(qū)動器搭載了「東方馬達(dá)固有的方式」的原點返回功能。
但是，由于這種方法需要切換定位/運動控制單元的模式，因此推薦使用上述的1或2的方法進(jìn)行原點返回。
作為參考，以下介紹使用「東方馬達(dá)固有的方式」進(jìn)行原點返回的手順。

執(zhí)行時，將定位/運動控制單元的控制切換到MECHATROLINK-Ⅲ的命令模式，并發(fā)出原點返回命令（ZRET：3Ah）來執(zhí)行。
通過伺服命令輸入輸出信號（SVCMD_IO）的31位（VSO16）的設(shè)置，決定使用原點返回命令時，原點返回的方法。（0時：MECHATROLINK-Ⅲ的標(biāo)準(zhǔn)方式、1時：東方馬達(dá)固有的方式）

伺服命令輸入輸出信號（SVCMD_IO）

原點返回所需的參數(shù)，請使用我公司的支援軟件 MEXE02進(jìn)行設(shè)置。（使用基恩士 KV STUDIO的注冊監(jiān)視器進(jìn)行說明。CPU模塊為KV-7500、定位/運動控制單元為KV-XH04ML，先頭地址為R34000。）

①

將操作許可繼電器［先頭繼電器編號＋400×（軸編號-1）］設(shè)置為ON。

②

將控制模式更改（#2101）設(shè)置為400：MECHATROLINK-Ⅲ 命令模式，并將控制模式更改要求繼電器［先頭繼電器編號＋505×（軸編號-1）］設(shè)置為ON。
作為響應(yīng)，控制模式更改完成代碼#119為400，控制模式更改完成繼電器為ON。

控制模式更改完成繼電器

KV-XH04ML時

先頭繼電器編號＋2305×（軸編號-1）

KV-XH16ML時

先頭繼電器編號＋7105×（軸編號-1）

③

控制模式更改完成繼電器為ON后，將控制模式更改要求繼電器設(shè)置為OFF。

④

將SVCMD_IO（#2134、#2135）的31位（VSO16）設(shè)置為1（東方馬達(dá)固有的方式），并將增益切換繼電器［先頭繼電器編號＋506×（軸編號-1）］設(shè)置為ON。
如果使用MECHATROLINK-Ⅲ的標(biāo)準(zhǔn)方式，則設(shè)置為0。

⑤

使用一括監(jiān)視器，將ML-Ⅲ命令模式發(fā)送數(shù)據(jù)的0字節(jié)、1字節(jié)（#42112）設(shè)置為伺服ON命令（31h）。

⑥

將ML-Ⅲ命令通信要求繼電器［先頭繼電器編號515×（軸編號-1）］設(shè)置為ON。
ML-Ⅲ命令通信完成繼電器會變?yōu)镺N。

KV-XH04ML時

先頭繼電器編號＋2315×（軸編號-1）

KV-XH16ML時

先頭繼電器編號＋7115×（軸編號-1）

⑦

為了發(fā)送下一個命令，請將ML-Ⅲ命令通信要求繼電器設(shè)置為OFF。

⑧

將ML-Ⅲ命令模式發(fā)送數(shù)據(jù)的0字節(jié)、1字節(jié)設(shè)置為原點返回命令（3Ah）。

※1

本來應(yīng)該是在原點返回命令的這個區(qū)域?qū)?yīng)SVCMD_IO的設(shè)置區(qū)域，但實際上即使在這里設(shè)置數(shù)據(jù)，也無法設(shè)置SVCMD-IO。
要設(shè)置，需要使用④的增益切換繼電器進(jìn)行設(shè)置。

※2

如果是東方馬達(dá)固有的方式，則不需要設(shè)置。
如果是MECHATROLINK-Ⅲ的標(biāo)準(zhǔn)方式，則需要設(shè)置。

⑨

將ML-Ⅲ命令通信要求繼電器設(shè)置為ON，以執(zhí)行原點返回。

⑩

為了發(fā)送下一個命令，請將ML-Ⅲ命令通信要求繼電器設(shè)置為OFF。

?

將控制模式切換回位置控制模式。請使用②③的操作將#2101設(shè)置為0并執(zhí)行。