規(guī)格項(xiàng)目說(shuō)明

勵(lì)磁最大靜止轉(zhuǎn)矩

電動(dòng)機(jī)在通電狀態(tài)（額定電流）下停止時(shí)的最大同步轉(zhuǎn)矩（保持力）。（對(duì)于減速機(jī)型，考慮到齒輪部分的容許強(qiáng)度，該值會(huì)有所不同。）
某些產(chǎn)品在電動(dòng)機(jī)停止時(shí)，由于自動(dòng)電流下降功能，該值可能會(huì)下降。
實(shí)際的值請(qǐng)?jiān)谕Ｖ箷r(shí)保持轉(zhuǎn)矩中進(jìn)行確認(rèn)。

轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量

電動(dòng)機(jī)內(nèi)部轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。在計(jì)算電動(dòng)機(jī)所需的轉(zhuǎn)矩（加速轉(zhuǎn)矩）時(shí)是必需的。

額定電流

取決于電動(dòng)機(jī)的溫度上升，停止時(shí)可連續(xù)提供電動(dòng)機(jī)線圈內(nèi)的電流值。驅(qū)動(dòng)器的電流設(shè)定，基本上請(qǐng)對(duì)應(yīng)額定電流使用。

基本步距角

每次驅(qū)動(dòng)器接收到脈沖信號(hào)時(shí)，電動(dòng)機(jī)移動(dòng)的角度。這個(gè)角度會(huì)因電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和勵(lì)磁方式而有所不同。

減速比

指電動(dòng)機(jī)輸入的轉(zhuǎn)速與減速機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速之間的轉(zhuǎn)速比。例如減速比為10，表示當(dāng)電動(dòng)機(jī)的輸入轉(zhuǎn)速為10r/min時(shí)，減速機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速為1r/min。

容許轉(zhuǎn)矩

恒速運(yùn)行時(shí)可施加至減速機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)矩最大值。
除了TS減速機(jī)、PS減速機(jī)、PN減速機(jī)、HPG減速機(jī)和諧波減速機(jī)型之外，其他減速機(jī)類型在加速或減速運(yùn)行時(shí)，也請(qǐng)確保轉(zhuǎn)矩在容許轉(zhuǎn)矩之內(nèi)使用。

瞬時(shí)最大轉(zhuǎn)矩（TS減速機(jī)、PS減速機(jī)、PN減速機(jī)、HPG減速機(jī)、諧波減速機(jī)型）

慣性負(fù)載的啟動(dòng)·停止或加速·減速運(yùn)行時(shí)，施加到減速機(jī)輸出軸的最大轉(zhuǎn)矩值。

停止時(shí)保持轉(zhuǎn)矩

通電時(shí)：自動(dòng)電流下降功能工作狀態(tài)（出廠時(shí)設(shè)定）下的保持轉(zhuǎn)矩。
電磁制動(dòng)：停止時(shí)能夠發(fā)生電磁制動(dòng)的靜摩擦轉(zhuǎn)矩。（電磁制動(dòng)為無(wú)勵(lì)磁動(dòng)作型）

速度范圍

減速機(jī)輸出軸可以運(yùn)行的速度范圍。

齒隙

是指固定電動(dòng)機(jī)軸后，減速機(jī)輸出軸的齒輪間隙。
從兩方向定位時(shí)會(huì)影響定位精度。

電源輸入

電源輸入的電流值是驅(qū)動(dòng)器的最大輸入電流值。（隨轉(zhuǎn)速而變化。）

勵(lì)磁方式

根據(jù)所用的驅(qū)動(dòng)器，有些產(chǎn)品具有變更電動(dòng)機(jī)步距角的功能。
此處所記載的是設(shè)定時(shí)可驅(qū)動(dòng)的步距角。（微步則另行記載。）

設(shè)定速度范圍

電動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng)器的組合可設(shè)定的速度范圍。

速度精度

因驅(qū)動(dòng)器個(gè)體差異、溫度、老化等原因?qū)е逻\(yùn)行速度的誤差程度。

轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)矩特性的解讀方式

特性圖顯示了電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系。
這是電動(dòng)機(jī)選型時(shí)必須使用的特性。特性圖中，橫軸表示電動(dòng)機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速，縱軸表示轉(zhuǎn)矩。

轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)矩特性由電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)器決定，因此根據(jù)所使用驅(qū)動(dòng)器類型而有很大差異。

① 勵(lì)磁最大靜止轉(zhuǎn)矩（Holding Torque）

電動(dòng)機(jī)在通電狀態(tài)（額定電流）下停止時(shí)的最大保持轉(zhuǎn)矩（保持力）。
根據(jù)產(chǎn)品的不同，由于電動(dòng)機(jī)停止時(shí)自動(dòng)電流下降功能，該值可能會(huì)降低。
實(shí)際值請(qǐng)確認(rèn)電動(dòng)機(jī)停止時(shí)保持轉(zhuǎn)矩。

② 最大同步轉(zhuǎn)矩（Pullout Torque）

各轉(zhuǎn)速下能產(chǎn)生的最大轉(zhuǎn)矩。
選擇電動(dòng)機(jī)時(shí)，請(qǐng)確保所需轉(zhuǎn)矩落在該曲線內(nèi)。

• ? 下圖為未安裝制振器或慣性負(fù)載時(shí)的最大同步轉(zhuǎn)矩概念圖（僅供參考）。

③ 最大自起動(dòng)頻率（fs）

步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的摩擦負(fù)載、慣性負(fù)載為0時(shí)，瞬間（無(wú)加減速時(shí)間）能起動(dòng)、停止的最大脈沖頻率。
當(dāng)在超過此脈沖頻率的情況下驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)時(shí)，應(yīng)逐漸進(jìn)行加減速。隨電動(dòng)機(jī)承載的慣性負(fù)載增加，此頻率亦逐漸降低。

慣性負(fù)載－自起動(dòng)頻率特性

下圖是步進(jìn)電動(dòng)機(jī) RKⅡ系列的轉(zhuǎn)速－轉(zhuǎn)矩特性。