從外部輸入的脈沖信號（在脈沖序列輸入型時）與伺服電動機編碼器檢測到的旋轉(zhuǎn)量進行計數(shù)，輸出其差值（偏差）到速度控制部分。這個計數(shù)器被稱為偏差計數(shù)器。
在電動機旋轉(zhuǎn)過程中，偏差計數(shù)器中積存脈沖（=位置偏差）會產(chǎn)生，并通過控制使其變?yōu)?。
位置環(huán)（偏差計數(shù)）實現(xiàn)了保持當前位置（伺服鎖定）的功能。

伺服電動機由電動機、編碼器以及驅(qū)動器三個要素構(gòu)成，驅(qū)動器的作用是比較位置指令和編碼器的位置、速度信息來控制驅(qū)動電流。由于伺服電動機始終是通過編碼器的位置、速度信息來檢測電動機的狀態(tài)，即使在電動機停止的情況下也能向控制器側(cè)輸出Alarm信號，檢測異常狀態(tài)。伺服電動機需要根據(jù)機構(gòu)的剛性和負載條件調(diào)整控制系統(tǒng)的參數(shù)，但近年來由于實時增益調(diào)整技術(shù)的應(yīng)用，這一調(diào)整變得更加簡單。