中空旋轉(zhuǎn)式傳動裝置
DGⅡ系列
- 中空旋轉(zhuǎn)式傳動裝置與閉環(huán)步進電動機一體化
- 備有搭載伺服電動機的產(chǎn)品
- 安裝尺寸 60~200 mm，中空徑φ20~100 mm
- 高強度、高精度定位
- 靜態(tài)容許慣性力矩值提升。
特征 | 中空旋轉(zhuǎn)式傳動裝置 DGⅡ系列
傳動裝置部的特征
中空旋轉(zhuǎn)式傳動裝置 DGⅡ系列是將中空工作臺和步進伺服電動機一體化的產(chǎn)品。傳動裝置內(nèi)部采用減速機構(gòu)造，可進行高輸出驅(qū)動。
可實現(xiàn)負載的直接連接
可直接安裝轉(zhuǎn)動慣量較大的工作臺或機械臂等，因此無需連接零件（軸），從而減少設(shè)計和組裝的麻煩，降低零件成本。
大口徑中空旋轉(zhuǎn)平臺
可以使用中空孔徑來配置電纜線或空氣、液體的配管。
高強度
較重的大型工作物也能進行驅(qū)動
最大容許軸向負載是4000N。最大容許慣性力矩是500N?m。即使對應(yīng)重量及轉(zhuǎn)動慣量較大的零件也可驅(qū)動。
負載慣性力矩的變位量小
可在遠距離旋轉(zhuǎn)平臺中央的位置放置工作物。
由于容許慣性力矩值提高，工作物可以離平臺中央更遠。
機械臂長可延長約3倍。有助于擴大可動范圍
| 規(guī)格變更前 | 規(guī)格變更后 | |
|---|---|---|
| 安裝尺寸 [mm] | 130 | 130 |
| 容許慣性力矩 [N·m] | 50 | 160 |
| 負載慣性力矩 [N·m] | 29.4 | 88.2 |
| 負載的質(zhì)量 [kg] | 6 | 6 |
| 距旋轉(zhuǎn)平臺中心的距離[m] | 0.5 | 1.5 |
| 塑料瓶 [個] | 12 | 12 |
與同尺寸下的安裝尺寸130 mm相同容許慣性力矩。有助于裝置的小型化
| 規(guī)格變更前 | 規(guī)格變更后 | |
|---|---|---|
| 安裝尺寸 [mm] | 130 | 85 |
| 容許慣性力矩 [N·m] | 50 | 50 |
| 負載慣性力矩 [N·m] | 29.4 | 29.4 |
| 負載的質(zhì)量 [kg] | 6 | 6 |
| 距旋轉(zhuǎn)平臺中心的距離[m] | 0.5 | 0.5 |
| 塑料瓶 [個] | 12 | 12 |
高精度定位
| 電動機垂直方向 | 電動機水平方向 | 電動機水平方向（腳座安裝） | |
|---|---|---|---|
| 齒隙 | 無齒隙 | 3?10 arcmin | 6 arcmin |
| 反復(fù)定位精度 | ±15 arcsec (±0.004°) | ±15 arcsec (±0.004°) | ±30 arcsec (±0.008°) |
能縮短設(shè)備啟動時間的一體化構(gòu)造
減少「設(shè)計」「組裝」「調(diào)整」所需的時間
可直接將設(shè)備的平臺或是機械臂安裝在旋轉(zhuǎn)平臺。
采用交叉滾子軸承的高輸出功率
- 上圖是電動機垂直方向的構(gòu)造。關(guān)于中空旋轉(zhuǎn)平臺的構(gòu)造，電動機水平方向也相同。
可根據(jù)空間選擇電動機方向
- 備有電動機垂直方向、電動機水平方向、電動機水平方向（腳座安裝）的規(guī)格?？梢罁?jù)設(shè)備內(nèi)的安裝空間進行選擇。
- 電動機水平方向的厚度較薄，可降低安裝面的高度。此外，由于是搭載連接器型※的電動機，接線簡單。
- ※ DC電源輸入 安裝尺寸60mm為電纜線型的電動機。
電動機水平方向（腳座安裝）的優(yōu)點
- 無需加工電動機的安裝用預(yù)留槽，可簡化安裝板。
- 可從工作臺下面的腳座底部空隙中拉出電纜線、配管等。
可選安裝方向
DGⅡ系列不僅支持水平安裝，還可以進行倒掛安裝或垂直安裝，因此裝置設(shè)計的范圍更廣。
搭載αSTEP AZ系列搭載的優(yōu)點
搭載免電池絕對式編碼器
搭載小型的免電池機械式絕對式編碼器（ABZO編碼器）。 可提高生產(chǎn)力并降低成本。
- 機械式編碼器
即使斷電也可保持位置信息 - 多圈絕對式編碼器
可根據(jù)作為基準的原點，利用電動機軸檢測±900轉(zhuǎn)(1800次旋轉(zhuǎn))的絕對位置。
無需外部傳感器
采用絕對式系統(tǒng)，無需原點傳感器、限位傳感器。
優(yōu)點
- 高速原點返回+原點返回精度提升
- 降低成本
- 節(jié)省配線
- 不受外部傳感器錯誤動作的影響
免電池
免電池的機械式編碼器。
位置信息由ABZO編碼器機械管理。
優(yōu)點
- 不需要更換電池
- 提高驅(qū)動器設(shè)置的自由度
- 海外運送也令人安心
通過編程功能簡化主程序
AZ系列支持連結(jié)運行、運轉(zhuǎn)時間設(shè)定、條件區(qū)分及 Loop運行等多種編程功能（部分機種除外）。
可以使用支援軟件 MEXE02 進行設(shè)定，可以簡化上位系統(tǒng)的程序。
- 定位運行數(shù)據(jù)設(shè)定值（最多256點）
- 通用輸入輸出點數(shù)（輸入10點、輸出6點）
- 通信用輸入輸出點數(shù)（輸入16點、輸出16點）
便捷的操作與設(shè)置
使用 AZ 系列的功能，可進行以下運轉(zhuǎn)：
通過快速操作縮短生產(chǎn)節(jié)拍
針對設(shè)定的目標位置，以最短距離移動。
例如：
從0°的位置移動至270°時，自動選擇逆時針方向轉(zhuǎn)動的最短旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動。
設(shè)定禁止進入范圍
可有效防止設(shè)備與障礙物相撞而損壞，并確保作業(yè)區(qū)域。
可設(shè)定多圈數(shù)運轉(zhuǎn)
配備了可以自動將當前位置重置為“0°”的循環(huán)功能，可以實現(xiàn)無限多次旋轉(zhuǎn)。
縮短設(shè)備啟動時間
出廠時已設(shè)定中空旋轉(zhuǎn)傳動裝置所需的參數(shù)。 有助于減少設(shè)備設(shè)定時間。
[在出廠時設(shè)定的參數(shù)范例]
- 原點位置
- 分辨率設(shè)置（0.01°/步）
- 平臺旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定
- 循環(huán)功能設(shè)置（±180°）
- ※ 可變更各初始設(shè)置。
可配合上位機器選購的驅(qū)動器
備有對應(yīng)各種控制、系統(tǒng)、接口的產(chǎn)品種類。
| 驅(qū)動器類型 | 通訊協(xié)議 | 單軸驅(qū)動器 | |||
|---|---|---|---|---|---|
| AC電源輸入 | DC電源輸入 | ||||
AZ系列搭載 |
AZX系列搭載 |
AZ系列搭載 |
|||
| 網(wǎng)絡(luò)對應(yīng) |
透過FA網(wǎng)絡(luò)，可由上位控制器 直接控制驅(qū)動器 |
EtherCAT | ○ | ○ | ○ |
| EtherNet/IP™ | ○ | ○ | ○ | ||
| PROFINET | ○ | ○ | ○ | ||
| MECHATROLINK-Ⅲ | ○ | － | － | ||
| SSCNETⅢ/H | ○ | － | － | ||
| 內(nèi)藏定位功能 |
將運轉(zhuǎn)資料寫入驅(qū)動器。 可透過 Modbus （RTU）和 I/O 控制。 可使用網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)換器通過 CC-Link 進行 控制。 |
Modbus(RTU) I/O CC-Link※ |
○ | － | ○ |
| RS-485 通信附脈沖序列輸入 | 以脈沖信號控制電動機狀態(tài)。信息可通過 Modbus（RTU）進行監(jiān)視。 |
脈沖序列 Modbus（RTU） |
○ | － | ○ |
| 脈沖序列輸入 | 以脈沖信號控制 | 脈沖序列輸入 | ○ | － | ○ |
- 本公司另外還備有 DC 電源輸入mini驅(qū)動器及多軸驅(qū)動器。
- ※ 使用 網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)換器時可支持（另售）。
- ※ EtherCAT?為德國 Beckhoff Automation GmbH 許可的注冊商標和專利技術(shù)。
- ※ EtherNet/IP?為 ODVA 的注冊商標。
- ※ PROFINET 為 PROFIBUS Nutzerorganisation e.V.（PNO）的商標。
- ※ MECHATROLINK-III.為 MECHATROLINK 協(xié)會的注冊商標。
- ※ SSCNETIII./H 為三菱電機股份有限公司的注冊商標或商標。
- ※ CC-Link 為 CC-Link 協(xié)會的注冊商標。
搭載 AZ 系列產(chǎn)品種類
由于搭載的電動機相同，因此驅(qū)動方式和維護方法相同。
電動傳動裝置（搭載 AZ 系列）
| 電動滑臺 | 電動缸 | 小型電動缸 | 齒條?齒輪系統(tǒng) | 電動夾爪 | 中空旋轉(zhuǎn)傳動裝置 |
|---|---|---|---|---|---|
| EAS系列 EZS系列 EZSH系列 |
EAC系列 | DR系列 DRS2系列 |
L系列 | EH系列 | DGⅡ系列 |
- 不同系列所配備電動機的電源輸入有所不同。 詳細的產(chǎn)品種類請參閱各系列的頁面。
搭載伺服電動機 AZX 系列
伺服電動機 搭載無需電池絕對式編碼器
伺服電動機 AZX系列與αSTEP AZ系列同樣搭載免電池絕對式編碼器（ABZO編碼器）
是一種強化定位運行和連續(xù)運行的伺服電動機。
- 機械式編碼器
即使斷電也能保持位置信息 - 多圈絕對式編碼器
從基準原點開始，電動機軸上可檢測±900轉(zhuǎn)（1800轉(zhuǎn)）的絕對位置
- AZX系列的詳細信息請請參閱這里。
基本操作方法與 AZ 系列相同
AZX 系列與 AZ 系列的基本作方法相同。
在相同的設(shè)備內(nèi)，同時使用 AZX 系列和 AZ 系列時，不會因為作業(yè)方式不同而影響使用效率。
| 配線 | 信號系統(tǒng)的配線 |
|---|---|
| 設(shè)定 | 開關(guān)和參數(shù)的功能、配置方法（使用 MEXE02） |
| 控制 | 通過網(wǎng)絡(luò)控制時，命令I(lǐng)D編號 |
| 運行功能 | 內(nèi)藏于驅(qū)動器的定位運行功能等 |
在高速領(lǐng)域發(fā)揮高轉(zhuǎn)矩優(yōu)勢
搭載 AZX 系列，于高速領(lǐng)域發(fā)揮高轉(zhuǎn)矩。
適合移動量較多的定位用途和連續(xù)運轉(zhuǎn)用途。
- AZX系列與AZ系列轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)矩特性比較
AZX 系列于高速領(lǐng)域具有轉(zhuǎn)矩的優(yōu)勢，AZ 系列于低速領(lǐng)域具有轉(zhuǎn)矩的優(yōu)勢。
能改變電纜線出線方向
由于搭載AZX系列是通過聯(lián)軸器固定電動機，因此可以通過拆卸電動機部分并改變方向來改變電纜線的引出方向。
支持軟件、監(jiān)視功能
通過支援軟件MEXE02實現(xiàn)電腦簡易驅(qū)動
使用支援軟件MEXE02可進行運行數(shù)據(jù)及各類參數(shù)的設(shè)置編輯，還能實現(xiàn)示教功能和狀態(tài)監(jiān)視。
多功能支持，從啟動調(diào)試到維護保養(yǎng)全面覆蓋
-
啟動調(diào)試
提供布線檢查和測試運行時的實用功能。
- 運行數(shù)據(jù)設(shè)置與保存
- I/O監(jiān)視
- 示教/遙控運行
-
調(diào)整
提供設(shè)備安裝后電動機動作調(diào)整的實用功能。
- 波形監(jiān)視
-
診斷·維護
提供運行中出現(xiàn)故障時的診斷和維護功能。
- Alarm監(jiān)視
- 單元信息監(jiān)視
- 狀態(tài)監(jiān)視
-
運行數(shù)據(jù)/參數(shù)設(shè)置界面 -
波形監(jiān)視
可與協(xié)作機器人聯(lián)動，作為周邊軸使用
可用于機器人周邊軸的旋轉(zhuǎn)應(yīng)用。
組合產(chǎn)品（適用于 Universal Robot · FANUC）
-
- 中空旋轉(zhuǎn)傳動裝置
- DGⅡ系列 搭載AZ系列 （DC電源輸入）
通用機器人認證應(yīng)用程序
可直接通過URCap進行控制
通過DGⅡ系列專用的URCap※1，可以實現(xiàn)對優(yōu)傲機器人和DGⅡ系列的聯(lián)動控制?？梢酝ㄟ^優(yōu)傲機器人的示教型設(shè)定器進行移動量、速度等的設(shè)定和更改。
Universal Robot 產(chǎn)品規(guī)格
-
- URCap
- OM_DG2-x.x.x.urcap※2
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- 支援系列
- e系列
-
- PolyScope版本
- PolyScope 5.12.2以上
提供URCap軟件、設(shè)定指南。
URCap
設(shè)定指南（英文版）
- ※1 URCap 是 Universal Robot 的圖形程式界面。
- ※2 x.x.x.包含版本信息。
FANUC插件對應(yīng)配件
可直接通過平板TP控制
使用專為DGII系列設(shè)計的插件軟件，可實現(xiàn) CRX 系列與 DGII系列的聯(lián)動控制。無需 PLC 等外部控制設(shè)備，即可通過 FANUC 的平板TP設(shè)定?變更移動量及速度等參數(shù)。
FANUC產(chǎn)品規(guī)格
-
- 插件軟件
- ORIENTALMOTOR_AZ.ipl
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- 支援系列
- CRX系列
需要軟件選項“User Socket Message Function (A05B-2600-R648)”。
提供軟件和操作手冊。
插件軟件
設(shè)定指南(日文版)
注意事項
我們的服務(wù)不包含有關(guān) UNIVERSAL ROBOTS 或 FANUC 產(chǎn)品的咨詢。
應(yīng)用案例和使用案例
施加負載慣性力矩的用途
低速、低振動用途
透過微步驅(qū)動方式及平滑驅(qū)動功能，即使在低速領(lǐng)域也能低振動進行運轉(zhuǎn)動作。
例如：藥液涂抹設(shè)備
低速下也能均勻穩(wěn)定涂抹。
高精度定位用途
停止時不會產(chǎn)生軸微幅振動的微振現(xiàn)象。 最適合不希望停止時產(chǎn)生振動的用途。
例如：影像檢查設(shè)備
不產(chǎn)生微振，可準確讀取影像。
負載轉(zhuǎn)動慣量會改變的用途
不需增益調(diào)整，即使設(shè)備有負載變動，也能在無增益調(diào)整下設(shè)定動作。
例如：磁盤制造設(shè)備
即使搬運的磁盤數(shù)量有變化，也不需增益調(diào)整。
相關(guān)產(chǎn)品
DGII 系列無電動機型
DGII 系列的單體傳動裝置（無電機型）。 保持 DGII 系列的傳動裝置結(jié)構(gòu)，透過聯(lián)軸器連接，可與各品牌伺服電動機搭配使用。 適用于大慣性驅(qū)動的應(yīng)用。
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DGN130R2-18
DGN200R2-18
AZ系列 多軸驅(qū)動器 DC電源輸入
可與本公司的AZ系列DC電源輸入的電動機及搭載該電動機的電動傳動裝置連接。
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2軸型 -
3軸型 -
4軸型 -
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薄型
（4軸）
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