在選型以及控制AGV/AMR用電機時，所需要的【車輪信息】有哪些？
本篇將會介紹在選型以及控制AGV/AMR用電機時，所需要的【車輪信息】有哪些。
選擇電動機與車輪寬度
選用條件
| 運轉(zhuǎn)條件 | 搬運質(zhì)量 | 50㎏ |  |
|---|---|---|---|
| 搬運速度 | 30m/min | ||
| 臺車效率 | 0.9 | ||
| 外力 | 0N（無） | ||
| 加速時間 | 固定為2s | ||
| 慣性 慣量 |
無瞬時停止 | ||
| 安全率 | 2以上 （負載、瞬時最大） |
||
| 路面 | 平坦、無傾斜 | ||
| 預(yù)設(shè)的車輪條件 | 車輪直徑Φ | 100mm |  |
| 車輪寬度 | 32mm | ||
| 橡膠密度 | 1.2 | ||
| 摩擦系數(shù) | 0.1（與路面的摩擦系數(shù)） |
選用結(jié)果
| 電動機 | BLMR460SHK-GFV | 輸出［W］ | 60W |
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|---|---|---|---|---|
| 減速機 | GFS4G30FR | 減速比 | 30 | |
| 減速機／電動機 | 質(zhì)量 | 2.1㎏ | ||
| 電動機軸作為搬運質(zhì)量 | （2軸驅(qū)動） | 90㎏ |
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| 搬運速度 | （最大可搬時） | 30m/min | ||
控制所需的機構(gòu)車輪信息
初始設(shè)定
| 選擇車輪 | 設(shè)定車輪信息 | 減速機減速比 |
|---|---|---|
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除了坐標轉(zhuǎn)換、控制左右車輪速度之外，本公司近日也將推出搭載 IMU 傳感器的移動機器人控制器 MVC01，請務(wù)必向設(shè)計軟件的客戶介紹。另外，別忘了！BLV 系列 R 型的產(chǎn)品種類新增「轉(zhuǎn)運車驅(qū)動軸」，只要加裝車輪即可作為低底盤設(shè)計的 AGV、AMR 的底盤。 藉此可以節(jié)省機械設(shè)計及組裝工時，請一定要推薦給客戶。
移動機器人控制器
MVC01系列
本期重點
- 選用搬運機器人時需要考慮車輪寬度。 車輪寬度越大則慣性越大，電動機所需的轉(zhuǎn)矩也會隨之提高。 另外，與地面的接觸面積如果越大，則抓地力也會提高，就能夠穩(wěn)定運轉(zhuǎn)。
- 控制所需的機構(gòu)信息有「車輪半徑」「左右車輪的中心距離」「減速機減速比」這3項。 使用這3個值就可以進行坐標的轉(zhuǎn)換計算來控制位置，或是在轉(zhuǎn)彎時控制左右車輪的速度。
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