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  近年來人工成本高漲，「以機(jī)器人取代人工作業(yè)」的需求逐漸提高了呢。

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  是啊。除了購買符合必要作業(yè)、動作的機(jī)器人之外，也經(jīng)常聽到想要自行組裝特定用途的機(jī)器人。

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  老實(shí)說，使用自行組裝機(jī)器人的客戶正在煩惱「有時無法正確定位」的問題。
  雖然有使用減速機(jī)電動機(jī)了…。

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  會不會是機(jī)構(gòu)上有問題？減速機(jī)精度也有可能是原因之一。達(dá)弟，還記得齒隙是什么嗎？

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  我沒有信心能好好說明。

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  來，我們一起復(fù)習(xí)一下。說不定能找到解決客戶問題的線索。

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  拜托了！

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  齒隙是指「齒輪與齒輪間在設(shè)計(jì)上保留的縫隙」。

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  縫隙聽起來好像有點(diǎn)瑕疵，這是有必要的嗎？

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  縫隙是必要的喔。如果齒輪與齒輪之間沒有縫隙，組裝時彼此是互相緊密推壓的狀態(tài)，則會因負(fù)載過高而無法轉(zhuǎn)動。

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  所以才有必要設(shè)計(jì)適當(dāng)?shù)目p隙啊。

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  若是只往單一方向運(yùn)行，相同的齒輪與齒輪會持續(xù)接觸，縫隙就不會造成問題。但是，像機(jī)器人這樣往復(fù)運(yùn)行時，齒輪及齒輪間的縫隙，會導(dǎo)致無法完全到達(dá)目標(biāo)位置。

  

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  原來如此。但是減速機(jī)的縫隙對設(shè)備整體來說應(yīng)該微不足道吧。會怎樣影響機(jī)器人呢？

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  你看一下圖2。
  看得出來電動機(jī)附近及機(jī)械手臂的前端差距很大吧。

  

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  真的呢。這是相似三角形的原理！

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  應(yīng)該可以理解齒隙對機(jī)器人前端的差距有很大的影響了吧。
  特別是機(jī)器人對精度的要求很高，因此減速機(jī)齒輪大多會使用加上斜度，或2個齒輪由雙方向互夾的特殊機(jī)構(gòu)，盡可能將縫隙縮減到極限的產(chǎn)品（小齒隙），或者使用齒輪形狀本身設(shè)計(jì)為組裝后無縫隙的產(chǎn)品（無齒隙）。詳情可以查看 這里 。

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  好的！看來可以用這個去提案了。

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  等一下。針對這次的問題，我想也需要再復(fù)習(xí)一下空轉(zhuǎn)。

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  空轉(zhuǎn)嗎？

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  這是指使用設(shè)備測量出的「從正轉(zhuǎn)方向和逆轉(zhuǎn)方向定位到某個位置時的最大差」的數(shù)值。JIS規(guī)格有規(guī)定，你去查查看。

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  明明設(shè)計(jì)了齒隙，但又用設(shè)備來測量空轉(zhuǎn)？

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  這是因?yàn)樵O(shè)備就如同此次的機(jī)器人一樣，是由各種機(jī)械要素所構(gòu)成的。必須考慮所有要素的影響才行。

  

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  原來如此。所以，測量空轉(zhuǎn)是有必要的。

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  為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的精確定位，不僅需要檢查電動機(jī)，還需要檢查每個部件的精度。

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  沒錯。為了盡量減少影響，建議選擇減速機(jī)時盡可能選擇齒隙小的產(chǎn)品！

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  這就對了。加油！

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