Q.AZ系列 對應(yīng)EtherCAT的驅(qū)動器與歐姆龍PLC組合，使用MC命令進行控制。在伺服OFF狀態(tài)下如何解除電磁制動？
對象產(chǎn)品
AZ系列 EtherCAT對應(yīng)驅(qū)動器：
AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED、AZD-KRED
控制方法：使用PLC的運動控制（MC指令）（操作模式為CSP、CSV模式）
如果使用驅(qū)動器的內(nèi)部配置（操作模式為PP、PV、HM模式），請參考此FAQ。
如需在伺服OFF狀態(tài)下解除電磁制動，請使用以下任一方法將FREE輸入設(shè)置為ON。
-
①
-
將驅(qū)動器輸入指令中的FREE輸入分配（本次使用MEXE02將R-IN0分配）。
驅(qū)動器輸入指令
| Bit15 | Bit14 | Bit13 | Bit12 | Bit11 | Bit10 | Bit9 | Bit8 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Bit7 | Bit6 | Bit5 | Bit4 | Bit3 | Bit2 | Bit1 | Bit0 |
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| R-IN7 | R-IN6 | R-IN5 | R-IN4 | R-IN3 | R-IN2 | R-IN1 | R-IN0 |
-
②
-
將驅(qū)動器輸入指令（403Eh）的目標位設(shè)置為ON。
- 將直接輸入的FREE輸入設(shè)置為ON
-
使用本公司支援軟件MEXE02的遙控運行將FREE狀態(tài)設(shè)置為ON
- 使用驅(qū)動器輸入指令（403Eh）將FREE狀態(tài)設(shè)置為ON
按照以下步驟進行即可進入FREE狀態(tài)。 - 使用Digital outputs（60FEh）將FREE狀態(tài)設(shè)置為ON
按照以下步驟進行即可進入FREE狀態(tài)。
-
①
-
將Digital outputs（60FEh）的SubIndex：02（Bit mask）設(shè)置為“1”。
-
②
-
將Digital outputs（60FEh）的SubIndex：01（Physical outputs）設(shè)置為“0”。
- ※ 60FE-01h可以進行PDO分配，但60FE-02h不能進行PDO分配。更改時請使用SDO通信。
- ※ 如果MC_Power命令處于執(zhí)行狀態(tài)，勵磁狀態(tài)會持續(xù)。請務(wù)必在MC_Power命令處于OFF狀態(tài)時進行操作。
Digital outputs（60FEh）
| Index | Sub | 名稱 | 型 | 訪問 | PDO | 保存 | 范圍 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 60FEh | 00h | Number of entrie | U8 | RO | No | - | 2 |
| 01h | Physical outputs | U32 | RW | RxPDO | - | 0000 0000～FFFF FFFFh （初始值：0000 0000h） |
|
| 02h | Bit mask | U32 | RW | No | - | 0000 0000～FFFF FFFFh （初始值：0000 0000h） |
Physical outputs的詳細
| Bit | 名稱 | 內(nèi)容 |
|---|---|---|
| 0 | 電磁制動控制 | 0：電磁制動解除 1：電磁制動保持 |
| 1～31 | - | Reserved |
Bit mask的詳細
| Bit | 名稱 | 內(nèi)容 |
|---|---|---|
| 0 | Bit0的Bit mask | 0：物理輸出的制動控制 無效 1：物理輸出的制動控制 有效 |
| 1～31 | - | 預(yù)約 |
機型、系列：AZ系列、搭載AZ系列電動機的電動傳動裝置產(chǎn)品
內(nèi)容：使用方法·設(shè)定方法
FAQ No： 597
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